码垛机械臂技术参数
速度 J1轴 114°/sec J2轴 108°/sec J3轴 119°/sec J4轴 290°/sec
工作半径：3200mm
机器人本体总重量：1400Kg
负载：180Kg
重复定位精度：±0.4mm
防护等级：IP65
示教器T70
抓具结构：框架采用高强度铝合金，可调节宽度
与机器人连接方式：法兰连接
驱动方式：气动驱动，有压紧装置
品牌配置：气动元件SMC品牌
主要配置：手指304不锈钢 直径ф=18mm， 手指间距、中心线与待码机辊筒间距保持一致。
码垛机械臂原理及特点
机器人系统由机器人、控制柜、示教器、电缆等组成。
机器人电控系统集成在机器人控制柜内，机器人的运动是通过控制器和驱动器来控制伺服电机的转动从而实现机器人各关节的联动。
机器人控制柜面板设有主电源开关、电源指示灯、启动按钮、停止按钮、状态按钮、报警指示灯
手动/自动切换按钮、急停按钮。通过电柜面板和示教盒实现对机器人的操作。
采用人体工程学设计，操作舒适、轻便，采用全中文显示，界面友好，7寸竖屏，显示更多信息
双路安全开关，充分保证人员操作安全，配备USB接口，支持示教程序的导入/导出
机械臂部件配置
1 控制器 ESTUN 机器人控制柜
2 伺服电机 ESTUN 机器人本体
3 电机运动驱动器 ESTUN 机器人控制柜
4 电机减速机 NABTESCO 机器人本体
5 指示灯、按钮 SCHNEIDER 机器人控制柜
6 示教器ESTUN 机器人
7 机器人 本体ESTUN 机器人结构
码垛机械臂袋式抓具
袋式抓具采用高强铝合金机械结构形式，不锈钢抓齿；
抓具整体为抱抓结构，并设有气动压紧装置。整体框架采用铝型材拼接而成，结构牢固，抓取过程稳定可靠。
抓齿采用不锈钢抓齿，抓齿间距与待码机辊筒中心距一致。抓具打开闭合动作灵活
无卡滞，旋转过程中，线缆及气管无缠绕打结现象。码垛速度700-1000袋/小时（50kg/袋）。
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